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战国始置。职位次于将军的武官。《史记-陈涉世家》：“陈涉自立为将军，吴广为都尉。”《鸿门宴》：“沛公已出，项王使都尉陈平召沛公。”赵国将军下依次为国尉、都尉，秦与汉初，每郡有郡尉，秩比二千石，辅助太守主管军事。景帝改名为都尉。西汉有掌管人员也入京畿的关都尉，掌管边郡与田的农都尉，管理归附各族的属国都尉，及与武事无关，掌皇帝所乘车辆的奉车都尉，掌副车之马者称驸马都尉，掌乐府的协律都尉等。 历代沿置 奉车、驸马、骑三都尉。汉武帝元鼎二年初置。旧无员，或以冠常侍，或卿尹校尉左迁为之：奉车掌御乘舆车：驸马掌驸马：骑都尉本监羽林骑。皆武冠绛朝服，银章青绶。秩比二千石。 郡之长官，在京畿三辅或近边的郡，于太守外还承秦制置尉，景帝时改尉为都尉。都尉专管本郡军事戍防，其治所别立，置官属，在郡中与太守并重，有时代行太守职务。郡都尉本为郡守副贰，侧重在军事方面 官印协助太守，但由于边郡的军事防务太重，往往需要把边郡划分成若干个防区，因而仅靠郡都尉一人是不行的，所以许多边郡都在不同的防区设置部都尉，类似于近世的军分区司令。 在边郡还有关都尉，如敦煌有阳关都尉，治阳关；有玉门都尉，滑脊治玉门关；张掖有肩水、居延都尉，亦为关都尉。边郡又置骑都尉，如天水有骑都尉，治豲道县，安定有主骑都尉，治参□县，均见《汉书·地理志》。此外，边郡因有大量屯田卒，往往又设农都尉以领其事。 古代都尉画像 西汉后，用都尉为官号的范围，由广转狭，除武职外，惟以宗室外戚与勋官为限。只在用兵归暂置。又省关都尉，仅保留橡哗边郡都尉与属国都尉，兼理民政。三国时都尉名号甚多，如建忠都尉、扬武都尉等，均系军官。晋以宗室外戚为奉车、驸马、骑三都尉。驸马都尉专为帝婿之官。自魏、晋至明不变。 唐、宋、元、明以上轻车都尉、上骑都尉、信如渗骑都尉为三、四品勋官称号。清以都尉为武官官阶，正三品为武义都尉，从三品为武翼都尉，正四品为昭武都尉，从四品为宣武都尉。 辛亥革命后，南京临时政府于民国元年（1912）一月规定军衔等级，中等官佐称都尉，分大、左、右三级。同年八月，北洋政府改称中等官佐为校官。又民国初年，京师警察厅曾设都尉。
