Simone铰老瞎链四杆机构演化成其它形式的四杆机构有三种方法，它们是扩大转动副、用移动副取代转动副和
变更机架。
所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的。
铰链四杆机构中，按照连架杆是否可以做整周转动，可以将其分为三种基本形式，即曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇杆机构。
平面铰链四杆机构是平面四连杆机构中最有代表意义的一种。其分类在许多文献中远没有包括机构的全部类型，且没有严格的分类法。这样，带来的问题是：对该机构认识不全面；影响机构的实用。
分类原则：从根到枝逐步细化；根、枝隶属关系明确，避免一个枝从属两个根，每哪含塌个根要自有特点；从根分出的枝要遵循枝之间不得衍生。
采用较为合理的分类原则，分析得到了平面铰链四杆机构所有十六种运动特性不同的机构。这李圆不仅对平面铰链四杆机构有了全面的认识，便于工程实用，而且也便于对这类机构进行计算机编程识别
